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關(guān)鍵詞：
低壓伺服系統(tǒng)
AGV
智能倉儲(chǔ)
物流行業(yè)
- 摘要：隨著近幾年電商行業(yè)的迅猛崛起，對智能化倉儲(chǔ)及物流行業(yè)都帶來了飛速發(fā)展。傳統(tǒng)的倉儲(chǔ)、物流行業(yè)已經(jīng)沒法滿足客戶需求，必須快速引進(jìn)自動(dòng)化設(shè)備，AGV（自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車）就是在這些行業(yè)中不可或缺的一部分。本文介紹森創(chuàng)品牌低壓伺服系統(tǒng)在智能倉儲(chǔ)和物流行業(yè)中的應(yīng)用。
一、背景
隨著近幾年電商行業(yè)的迅猛崛起，對智能化倉儲(chǔ)及物流行業(yè)都帶來了飛速發(fā)展。傳統(tǒng)的倉儲(chǔ)、物流行業(yè)已經(jīng)沒法滿足客戶需求，必須快速引進(jìn)自動(dòng)化設(shè)備，AGV（自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車）就是在這些行業(yè)中不可或缺的一部分。AGV由倉儲(chǔ)物流行業(yè)開始起步，到目前為止，已廣泛使用在物流、快遞、汽車制造、家電、紡織、醫(yī)療、造紙、煙草和電子等行業(yè)。
二、AGV小車在智能倉儲(chǔ)、物流行業(yè)中的用途
在大型倉儲(chǔ)、物流行業(yè)中，AGV的用途主要體現(xiàn)在運(yùn)輸方面。進(jìn)入二十一世紀(jì)，中國的人口紅利不復(fù)存在，生產(chǎn)制造型企業(yè)出現(xiàn)用工荒的問題，并且大型倉儲(chǔ)、物流等行業(yè)工作強(qiáng)度大，不利于人工長時(shí)間作業(yè)；同時(shí)新時(shí)代的物流行業(yè)正向著物聯(lián)網(wǎng)趨勢發(fā)展，這必然需要能夠與互聯(lián)網(wǎng)連接的自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備。以上種種因素，促成了AGV小車在這些行業(yè)的廣泛應(yīng)用。
目前國內(nèi)AGV的運(yùn)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)主要分為三種。一種為普通的兩輪差速結(jié)構(gòu)，一種為輪舵結(jié)構(gòu)，還有一種為電動(dòng)車常用的輪轂結(jié)構(gòu)。兩輪差速結(jié)構(gòu)主要通過對兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸做速度差的方法來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向；輪舵形式為一種AGV小車專用機(jī)械結(jié)構(gòu)，編碼器外置且有專門的轉(zhuǎn)向電機(jī)軸；輪轂結(jié)構(gòu)原理類同于兩輪差速結(jié)構(gòu)。同時(shí)，在一些應(yīng)用場合AGV小車會(huì)做成四輪全方位移動(dòng)的形式，俗稱“麥克納姆輪”。
三、低壓伺服驅(qū)動(dòng)方案在AGV中的應(yīng)用
目前傳統(tǒng)的AGV小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，通常采用的是直流無刷電機(jī)+行星減速器方案，該方案成本較低，但由于該方案的控制精度、可靠性等方面的不足，很難滿足客戶對AGV小車越來越高的要求。低壓伺服系統(tǒng)+行星減速器的驅(qū)動(dòng)控制方案已成為趨勢。
和利時(shí)電機(jī)公司依靠自身多年的數(shù)字化交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，快速推出了用于AGV小車的低壓伺服系統(tǒng)+行星減速器的驅(qū)動(dòng)控制配套方案。本方案具有以下特點(diǎn)和優(yōu)勢：
供電電壓DC24V—80V。AGV小車的大范圍快速移動(dòng)需要解決電源的問題，不適宜使用通常的220V電源，必須是方便攜帶的直流電源，此時(shí)就要求伺服驅(qū)動(dòng)器的工作電源是直流低壓80V以下。
控制方式通過CAN來實(shí)現(xiàn)所有的數(shù)據(jù)傳輸，做到快速響應(yīng)。
運(yùn)動(dòng)軸采用低壓伺服電機(jī)，電機(jī)功率根據(jù)負(fù)載的大小提供100W-750W的不同選擇，軸數(shù)根據(jù)客戶的需要選擇兩軸，四軸，五軸等；
頂升軸的低壓伺服電機(jī)由于受小車整個(gè)空間嚴(yán)格限制，采用單獨(dú)特制研發(fā)電機(jī)，在整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制過程中實(shí)現(xiàn)了大扭矩輸出、高穩(wěn)定性和高精度控制。通過電機(jī)之間的協(xié)同運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)精確行走和換向。
沒有電刷和換向器，工作可靠，對后續(xù)維護(hù)和保養(yǎng)要求低；定子繞組散熱比較方便；慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速響應(yīng)性；定位精度高，控制方式可以選擇多樣化；適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)；同功率下有較小的體積和重量。
為滿足不同客戶的要求，除標(biāo)準(zhǔn)的單軸驅(qū)動(dòng)器外，公司順勢推出了二軸合一，四軸合一等多個(gè)選擇方案。
以上方案分別在多家倉儲(chǔ)、物流兩大行業(yè)中的AGV小車上得到批量成功使用，森創(chuàng)品牌低壓伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)以其優(yōu)越的性能保證了AGV小車的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及準(zhǔn)確性。在運(yùn)行效果上完全可以和進(jìn)口產(chǎn)品的性能相媲美，在性價(jià)比上具有較高的優(yōu)勢。
