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　　現代汽車工業的迅速發展帶來汽車型號的迅速變化和車體設計的不斷調整，只有采用機器人才能適應這種頻繁變化的生產要求。采用機器人來代替噴涂機械，進行工件表面的自動噴涂，由機器人控制噴槍，使之在噴涂過程中與噴涂表面保持正確的角度和恒定的距離，通過專門的軟件對噴涂對象的三維模型進行處理，確定噴槍的移動路徑和相應的噴涂參數。機器人全自動噴涂生產線實現了精確噴涂和環保涂裝。海馬鄭州第二工廠涂裝車間安裝使用的是先進的YASKAWA生產的EPX-2900型防爆噴涂機器人。機器人肘部配備法國SAMES公司高轉速杯式靜電自動噴涂系統。油漆供給及換色系統由氣動控制柜，換色閥，齒輪泵電機及齒輪泵，靜電噴杯（噴槍），油漆、溶劑及空氣供給管路，流量、霧化壓力，成形空氣壓力，高電壓調節系統組成。每套機器人投入百萬余元，在實際生產中出現多次機器人碰撞事件，造成了較為嚴重的經濟損失。

　　1、機器人碰撞的分類

　　綜合目前現場遇到的機器人碰撞事件主要分為以下幾種類型：

　　1.1機器人本體之間的相互碰撞

　　1.2機器人與噴漆室室體之間的碰撞

　　1.3機器人與待噴涂物之間的碰撞

　　2、碰撞原因分析

　　2.1機器人本體之間的碰撞。

　　此種碰撞一般較為少見。在噴涂機器人進行新車型導入的時候會伴有此種情況的發生。發生碰撞的原因也比較簡單。即在進行新的車型仿型示教時，噴涂動作路徑的不合理設置。

　　2.2機器人與噴漆室室體之間的碰撞。

　　此種碰撞與前一種碰撞類似，發生原因基本一致。

　　2.3機器人與待噴涂物之間的碰撞。

　　此種碰撞是機器人靜電噴涂系統之中最為常見的一種。導致此類碰撞發生的原因主要是以下幾點：

　　2.2.1仿型示教的動作路徑設置偏差。

　　機器人在新車型導入時一般是現在仿型示教軟件上按照現場實際機器人的位置進行建模并將新車型的數模導入到工程文件里面進行離線模擬。之后，將仿型示教程序導入至現場的各個機器人控制柜中。手動運行動作，按照實際車身的位置進行微調。如果微調量較大并且未能進行有效驗證。那么就會產生機器人自動動作時碰撞。

　　2.2.2待噴涂物形狀發生較大形變。

　　機器人在現場自動噴涂的過程中按照仿型示教的動作路徑進行自動執行。而當待噴涂物發生較為嚴重的形變時，機器人無法自動識別待噴涂物的實際狀態，依然按照原來的動作路徑運行。碰撞因此產生。

　　2.2.3待噴涂物位置產生較為嚴重的偏差。

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