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8月18日消息，來自新加坡管理大學和 Salesforce 亞洲研究院的研究人員撰寫了一篇論文，對基于深度學習的視覺目標檢測的近期發展進行了全面綜述，系統性地分析了現有的目標檢測框架。

該綜述文章包括三個主要部分：1）檢測組件；2）學習策略；3）應用與基準，并詳細介紹了影響目標檢測性能的多種因素，如檢測器架構、特征學習、候選框生成、采樣策略等。

下圖 2 展示了，2012 年以來基于深度學習的目標檢測技術的主要發展和里程碑。這篇論文介紹了這些關鍵技術的基本思想，并進行了系統性分析。

圖 2：2012 年以來，基于深度卷積神經網絡的目標檢測技術的主要里程碑。過去一年的技術發展趨勢是基于 anchor-free 的目標檢測器（紅色線）和 AutoML 技術（綠色線），這兩項技術可能成為未來重要的研究方向。

因為該綜述論文花了近 40 頁篇幅綜述各種解決方案與組成結構，內容覆蓋了這些年主要的研究進展與突破，所以機器之心只介紹部分內容，更詳細的介紹請查閱原論文。

當然，以前機器之心也曾介紹過很多目標檢測方面的研究或綜述文章，因此本文會側重介紹 18 年到 19 年非常流行的基于關鍵點的目標檢測。這一種單步檢測范式不僅擁有極高的準確率，同時速度還非常快，也許目標檢測未來的發展主流會聚集在這一范式下。

如果讀者希望了解以前非常流行的兩種目標檢測方法，可以查閱以下文章：

從 RCNN 到 SSD，這是超全的目標檢測算法盤點

單級式目標檢測方法概述：YOLO 與 SSD

從經典走向前沿的目標檢測

在深度學習時代之前，早期的目標檢測流程分為三步：候選框生成、特征向量提取和區域分類。

候選框生成階段的目標是搜索圖像中可能包含對象的位置，這些位置又叫「感興趣區域」（ROI）。直觀的思路是用滑動窗口掃描整幅圖像。為了捕捉不同尺寸和不同寬高比對象的信息，輸入圖像被重新分割為不同的尺寸，然后用不同尺寸的窗口滑動經過輸入圖像。

第二階段，在圖像的每一個位置上，利用滑動窗口獲取固定長度的特征向量，從而捕捉該區域的判別語義信息。該特征向量通常由低級視覺描述子編碼而成，這些描述子包括 SIFT (Scale Invariant Feature Transform) 、Haar 、HOG(Histogram of Gradients) 、SURF(Speeded Up Robust Features) 等，它們對縮放、光線變化和旋轉具備一定的魯棒性。

第三階段，學習區域分類器，為特定區域分配類別標簽。

通常，這里會使用支持向量機（SVM），因為它在小規模訓練數據上性能優異。此外，Bagging、級聯學習（cascade learning）和 Adaboost 等分類技術也會用在區域分類階段，幫助提高目標檢測的準確率。

DL 時代的目標檢測

在將深度卷積神經網絡成功應用于圖像分類后，基于深度學習技術的目標檢測也取得了巨大進步。基于深度學習的新算法顯著優于傳統的目標檢測算法。

目前，基于深度學習的目標檢測框架可以分為兩大類：1）二階檢測器（Two-stage），如基于區域的 CNN (R-CNN) 及其變體；2）一階檢測器（One-stage），如 YOLO 及其變體。

二階檢測器首先使用候選框生成器生成稀疏的候選框集，并從每個候選框中提取特征；然后使用區域分類器預測候選框區域的類別。一階檢測器直接對特征圖上每個位置的對象進行類別預測，不經過二階中的區域分類步驟。

通常而言，二階檢測器通常檢測性能更優，在公開基準上取得了當前最優結果，而一階檢測器更省時，在實時目標檢測方面具備更強的適用性。

DL 目標檢測器該怎樣系統學習

本文目標是全面理解基于深度學習的目標檢測算法。下圖 3 展示了本文涵蓋主要方法的分類：根據深度學習目標檢測算法的不同貢獻將其分為三類：檢測組件、學習策略，以及應用與基準。

圖 3：本文涵蓋主要方法的分類。

對于檢測組件，這篇論文首先介紹了兩種檢測設置：邊界框級（bbox-level）定位和像素掩碼級（mask-level）定位。bbox-level 算法需要按照矩形邊界框進行目標定位，而 mask-level 算法則按照更準確的像素級掩碼進行目標分割。

接下來，論文總結了二階檢測和一階檢測的代表性框架。然后對每個檢測組件進行了詳細論述，包括主干架構、候選框生成和特征學習。

對于學習策略，論文首先強調了學習策略的重要性（因為訓練檢測器是很艱難的過程），然后詳細介紹了訓練和測試階段中的優化技術。最后，論文概覽了一些基于目標檢測的現實應用，并展示了近年來通用目標檢測技術在公開基準上的當前最優結果。

這些雖然是這篇綜述論文的寫作思路，但是對于希望系統了解該領域的讀者而言，也是非常好的學習路徑：先了解整體類別與研究現狀，再了解具體的組件與策略。

檢測范式

當前最優的深度學習目標檢測器可以分為兩大類：二階檢測器和一階檢測器。二階檢測器首先生成稀疏的候選框集合，然后使用深度卷積神經網絡編碼生成候選框的特征向量，并執行類別預測。一階檢測器沒有候選框生成這一單獨步驟，它們通常將圖像的所有位置都看作潛在對象，然后嘗試將每個感興趣區域分類為背景或目標對象。

二階檢測器

二階檢測器將檢測任務分成兩個階段：候選框生成和對候選框執行預測。在第一階段，檢測器嘗試識別圖像中可能存在對象的區域。其基本思想是以高召回率提出候選區域，使得圖像中的所有對象屬于至少一個候選區域。第二階段中，使用基于深度學習的模型為這些候選區域分配正確的類別標簽。每個區域可能是背景，也可能是屬于某個預定義類別標簽的對象。

圖 4：不同二階目標檢測框架概覽。紅色虛線矩形表示輸出（該輸出定義損失函數）。

一階檢測器

與把檢測流程分成兩部分的二階檢測器不同，一階檢測器沒有單獨的候選框生成步驟。它們通常將圖像上的所有位置都看作潛在對象，然后再把每個感興趣區域分類為背景或目標對象。

圖 5：不同一階目標檢測框架概覽。紅色虛線矩形表示輸出（輸出定義目標函數）。

Redmon 等人提出了一種叫做 YOLO（You only Look Once）的實時檢測器。YOLO 將目標檢測看作回歸問題，將整個圖像分割為固定數量的網格單元（如使用 7 × 7 網格）。每個單元被看作一個候選框，然后網絡檢測候選框中是否存在一或多個對象。

基于精細設計的輕量級架構，YOLO 可以 45 FPS 的速度執行預測，使用更簡化的骨干網絡后速度可達 155 FPS。但是，YOLO 面臨以下挑戰：

對于給定位置，它至多只能檢測出兩個對象，這使得它很難檢測出較小的對象和擁擠的對象。

只有最后一個特征圖可用于預測，這不適合預測多種尺寸和寬高比的對象。

2016 年，Liu 等人提出另一個一階檢測器 Single-Shot Mulibox Detector (SSD)，解決了 YOLO 的缺陷。SSD 也將圖像分割為網格單元，但是在每一個網格單元中，可以生成一組不同尺寸和寬高比的錨點框，從而離散化邊界框的輸出空間。

SSD 在多個特征圖上預測對象，且每一個特征圖基于其感受野來檢測特定尺寸的對象。整個網絡通過端到端訓練機制，使用位置損失和分類損失的加權和作為損失函數進行優化。最后網絡合并來自不同特征圖的全部檢測結果，得到最終的預測。

沒有候選框生成步驟來幫助篩選容易正確分類的負樣本，導致前景背景類別不均衡成為一階檢測器中的嚴重問題。Lin 等人提出一階檢測器 RetinaNet，用更靈活的方式解決了類別不均衡的問題。

RetinaNet 使用 focal loss 抑制易分負樣本的梯度，而不是簡單地摒棄它們。然后使用特征金字塔網絡，在不同級別的特征圖上檢測多尺寸對象。

Redmon 等人提出 YOLO 改進版本——YOLOv2，它顯著提升了檢測性能，且仍然維持實時推斷速度。YOLOv2 通過對訓練數據執行 k 折聚類（而不是手動設置）來定義更好的錨點先驗，這有助于降低定位中的優化難度。

以前的方法在訓練檢測器時需要手動設計錨點框，后來一批 anchor-free 目標檢測器出現，其目標是預測邊界框的關鍵點，而不是將對象與錨點框做匹配。

其中比較受關注的是基于關鍵點的檢測架構，它會預測左上角和右下角的熱圖，并用特征嵌入將其合在一起，CornerNet 就是基于關鍵點檢測中非常經典的架構。當然還有后續結合中心點和角點的 CenterNet，它具有更好的性能。

候選框生成

候選框生成在目標檢測框架中起著非常重要的作用。候選框生成器生成一組矩形邊界框，它們有可能包含對象。然后使用這些候選框進行分類和定位精煉（localization refinement）。

基于錨點的方法

監督式候選框生成器的一個大類是基于錨點的方法。它們基于預定義錨點生成候選框。Ren 等人提出區域候選網絡 (Region Proposal Network，RPN)，基于深度卷積特征圖以監督方式生成候選框。

該網絡使用 3 × 3 卷積核在整個特征圖上滑動。對于每個位置，網絡都考慮 k 個 不同大小和寬高比的錨點（或邊界框的初始估計）。這些不同的尺寸和寬高比允許網絡匹配圖像中不同尺寸的對象。

基于真值邊界框，將對象的位置與最合適的錨點進行匹配，從而為錨點估計獲得監督信號。

圖 6：RPN 圖示。

基于關鍵點的方法

另一種候選框生成方法基于關鍵點檢測，它分為兩類：基于角點（corner）的方法和基于中心（center）的方法。

基于角點的方法通過合并從特征圖中學得的角點對，來預測邊界框。這種算法無需設計錨點，從而成為生成高質量候選框的更高效方法。

Law 和 Deng 提出 CornerNet，直接基于角點建模類別信息。CornerNet 使用新型特征嵌入方法和角點池化層（corner pooling layer）建模左上角點和右下角點的信息，從而準確匹配屬于同一對象的關鍵點。該方法在公開基準上獲得了當前最優結果。

基于中心的方法在特征圖的每個位置上預測它成為對象中心的概率，且在沒有錨點先驗的情況下直接恢復寬度和高度。

Duan 等人 提出了 CenterNet，它結合了基于中心的方法和基于角點的方法。CenterNet 首先通過角點對預測邊界框，然后預測初始預測的中心概率，來篩除易分負樣本。相比基線，CenterNet 的性能獲得了顯著提升。

anchor-free 方法是未來很有前途的研究方向。

目標檢測公開基準

當然除了整體范式與候選框的生成，目標檢測還有更多的組件與細節，例如主體架構怎么選、數據增強/采樣怎么做、模型壓縮/加速怎么處理等等，本文就不一一介紹了。最后，讓我們看看當前目標檢測公開基準上的模型效果都怎么樣。

目標檢測的基準其實有挺多的，它們主要可以分為通用型、人臉檢測型、公共區域型，它們加起來差不多有 16 個基準。

幾個通用型目標檢測基準，及其數據集的樣本。

在下面表 2 和表 3 中，論文展示了近幾年各種目標檢測方法在 VOC2007、VOC2012 和 MSCOCO 基準上的效果。

文章來源： 機器之心