最近工業(yè)機(jī)器人市場上，調(diào)試工作比較火爆，單個項目動輒幾十臺機(jī)器人同時調(diào)試，開出的日薪達(dá)到1500-2000元。擁有如此龐大的市場需求和豐厚收入的工作，到底有多難呢？
如同新買的手機(jī)，我們第一時間做的不是用它打電話，而是安裝平時需要的軟件。工業(yè)機(jī)器人也是如此，但它的安裝調(diào)試遠(yuǎn)比手機(jī)復(fù)雜得多。
下面以ABB碼垛機(jī)器人為例，給大家介紹下工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試的13個步驟。
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安裝機(jī)器人
在安裝機(jī)器人之前，首先要檢查設(shè)備是否缺件，用眼睛觀察機(jī)器人是否完好無損。然后安裝控制柜，用叉車或吊車吊裝機(jī)器人本體。最后連接機(jī)器人本體與控制柜，機(jī)器人與控制柜的連接主要是電動機(jī)動力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。
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設(shè)置語言
第一次通電開機(jī)時，默認(rèn)的語言是英語，需要更改為漢語，方便操作。
1.點擊左上角”ABB”圖標(biāo)
2.點擊“Control Panel”
3.點擊“l(fā)anguage”
4.選擇“Chinese”，點擊“OK”
5.選擇“Yes“后等待機(jī)器人重啟，語言設(shè)置就完成了
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備份與恢復(fù)
定期對機(jī)器人進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機(jī)器人內(nèi)部的存儲器上，也可以備份到U盤上。
備份文件包含運行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯，可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是 具有唯一性的，不能將一臺機(jī)器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個機(jī)器人上。
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校準(zhǔn)
ABB機(jī)器人每個關(guān)節(jié)軸都有一個機(jī)械原點的位置。遇到下列情況時，需要對機(jī)械原點的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作：
1.更新伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后
2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后
3.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后
4.斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動
5.當(dāng)系統(tǒng)警報提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”
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系統(tǒng)I/O配置及接線
以某抓手接線電氣原理圖來說明。
機(jī)器人信號輸入部分原理圖，其中704位24V+，703位24V-，輸入信號由夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準(zhǔn)備好、托盤準(zhǔn)備好，一共五個。
前三個為氣缸磁性開關(guān)檢測信號，后兩個為配套PLC傳送給機(jī)器人大包和托盤準(zhǔn)備好的信號，為了實現(xiàn)電氣隔離，需要將PLC給機(jī)器人的電平信號轉(zhuǎn)化為機(jī)器人自身的電平，需要通過繼電器來實現(xiàn)。
通常通過通訊板DSQC652為我們提供一個通訊接口，它的每一個接口對應(yīng)一個輸入或者輸出。
DSQC652通訊板，上下各有兩排端子，包含16個數(shù)字輸入和16個數(shù)字輸出，每一個接口對應(yīng)一個地址，例如X1.1對應(yīng)數(shù)字輸出0號地址（do0），X1.2 對用數(shù)字輸出1號地址（do1），X3.1對應(yīng)數(shù)字輸入0號地址（di0），X3.2對應(yīng)數(shù)字輸入的1號地址（di1），依此類推下去。每個端子排的9接 703 號線（COM），10接704號線（+24V）。
首先我們需要在機(jī)器人控制系統(tǒng)中，為五個輸入信號和五個輸出信號都配置一個在機(jī)器人程序 中用到的唯一的名稱， 例如夾爪開始位di0JiaZhuaStart，夾爪結(jié)束位di1JiaZhuaEnd，程序不能識別漢字，所以這些信號也必須都是字母數(shù)字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應(yīng)上。
1.配置I/O單元
1）點擊控制面板
2）點擊配置
3）點擊“主題”，確認(rèn)選擇I/O
4）選擇Unit
5）選擇“顯示全部”
6）選擇“添加”
7）設(shè)定數(shù)值
8）點擊下滾箭頭
9）根據(jù)條線設(shè)定DN的地址
10）點擊“確定”，點擊“是”
2.設(shè)定數(shù)字輸入 di1
1）在配置里選擇“Signal”
2）選擇“顯示全部”
3）選擇“添加”
4）設(shè)定數(shù)值，點擊“確定”，點擊“是”
只需按照上面的步驟將di1改為di0JiaZhuaStart即可。
等所有的信號全部配置完成以后，就將對應(yīng)的信號線接入通訊板上。
此外，機(jī)器人與PLC之間還有一種通訊方式PROFIBUS。
1.在觸摸屏主頁面點擊“ABB”
2.點擊“控制面板”
3.點擊“配置”
4.點擊“Bus”
5.點擊“添加”，進(jìn)入添加頁面，修改參數(shù)
6.返回第三步的I/O頁面后，點擊“Unit Type”
7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，點擊進(jìn)入
8.填寫完產(chǎn)品ID號，向下翻頁找到“Input Size”和“Output Size”，將他們都改為64，點擊確定。如果此時彈出窗口提示“是否立即重啟”，點“否”，需等待配置完成后再重啟
9.返回第三步的I/O頁面后，點擊“Unit”，新建“profibus1”單元，修改參數(shù)
10.返回第三步的I/O頁面后，點擊“Signal”，進(jìn)入配置各個I/O信號的界面，參數(shù)設(shè)計基本和前面的di1類似，只需要將Assigned to Unit改為“profibus1”
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檢查信號
1.點擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)菜單
2.點擊“輸入輸出”，對I/O信號進(jìn)行監(jiān)控。0表示沒信號，1表示有信號。檢查配置的信號與實際信號是否對應(yīng)正確
3.doGripperA和doGripperB分別代表機(jī)器人兩個夾具氣缸，點擊其中的一個
4.再點擊0或1即可更改夾具狀態(tài)，強(qiáng)制進(jìn)行夾具松開、閉合的操作，查看電磁閥接線是否錯誤
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導(dǎo)入程序
1.點擊“ABB”圖標(biāo)，選擇“程序編輯器”，點擊“模塊”
2.在模塊界面，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在PROGMOD文件夾下，可以用記事本打開
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工件坐標(biāo)系設(shè)定
1.機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)
設(shè)定工件坐標(biāo)是進(jìn)行示教的前提，所有的示教點都在必須在對應(yīng)的工件坐標(biāo)中建立。如果在wob j0上建立示教點，如果機(jī)器人在搬動以后就必須重教所以的點。如果是在對應(yīng)的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標(biāo)，二無需重教所有的點
2.正確設(shè)定工件坐標(biāo)的必要性
不準(zhǔn)確的工件坐標(biāo)，使機(jī)器人在工件對象上的X/Y方向移動變得困難
3.設(shè)定坐標(biāo)
1）在示教器創(chuàng)建一個wobj1項目
2）定義工件坐標(biāo)
3）驗證工件坐標(biāo)準(zhǔn)確度
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較基準(zhǔn)點
1.點擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點擊“程序數(shù)據(jù)”
2.點擊“robtarget”
3.選擇需要修改的工位， pPick1和pPkck2分別對應(yīng)1工位和2工位的基礎(chǔ)位置
4.點擊工位后出現(xiàn)下拉菜單，選擇編輯，在編輯選項中選擇“修改位置”。修改完成后，機(jī)器人就會自動記錄下新的位置。
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調(diào)整參數(shù)
1.微調(diào)紙箱的長寬高
若新進(jìn)紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或紙箱裝箱效果不是很好時，需要進(jìn)行調(diào)整。
1）點擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點擊“程序數(shù)據(jù)”
2）點擊“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”這三個變量，它們分別對應(yīng)紙箱的長寬高
3）點擊要修改的變量，輸入數(shù)值
4）修改完成后點“確定”、“確定輸入”
2.修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量
在機(jī)器人出現(xiàn)了故障，整理了紙箱后可能需要此調(diào)整
1）點擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點擊“程序數(shù)據(jù)”
2）點擊“ncount”，進(jìn)入數(shù)組，組件{1}和{2}分別對應(yīng)了1工位和2工位已經(jīng)碼放的數(shù)量，點擊對應(yīng)數(shù)值即可修改
3.微調(diào)抓取位置
1）點擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點擊“程序數(shù)據(jù)”
2）點擊“robtarget”
3）選擇需要修改的工位，“pPick1”、“pPick2”分別對應(yīng)了1工位和2工位的基礎(chǔ)位置
4）找到x、y、z部分進(jìn)行修改
4.微調(diào)碼垛擺放位置
在設(shè)置好每個基準(zhǔn)點位置后，在碼放過程中可能還需要進(jìn)行一些微調(diào)。在手動狀態(tài)下才可以調(diào)整。
1）點擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點擊“程序編輯器”
2）點擊上方的“模塊”，找到存放碼垛地址的程序模塊，點擊“顯示模塊”，找到需要更改的包數(shù)的程序位置
3）選中需要調(diào)整的部分，再點擊下方的“編輯”，點擊“ABC…”按鈕進(jìn)入更改界面
4）在鍵盤上直接輸入，完成后點“確定”。更改后一定要注意是否有改動錯誤，在進(jìn)行自動碼垛之前一定要先動手低速調(diào)試運行一次，確保安全
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手動調(diào)試
1.將控制器面板4號按鈕至于手動狀態(tài)，即三擋開關(guān)的中間一檔
2.點擊“ABB”>“程序編輯器”，進(jìn)入程序編輯器
3.點擊“PP移至Main”
4.將機(jī)器人速度減少至較低的速度
5.按住使能控制器
6.按下“啟動鍵”開始
在調(diào)試過程中，一旦發(fā)現(xiàn)問題，松開控制器機(jī)器人就會立即停止。
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自動運行
調(diào)試完成無誤后才能自動運行，且前期一定要設(shè)置為較低的速度。
1.將控制面板4開關(guān)撥到自動擋
2.一次點擊確認(rèn)、確定（若速度為100%，只會確定一次），一定要注意機(jī)器人速度的修改，特別調(diào)試過程中，建議先手動調(diào)試走完整個碼垛循環(huán)再以稍慢的速度進(jìn)行自動操作。
3.若有故障確認(rèn)故障并修復(fù)
4.按下控制面板3按鈕，若正常則白色指示燈亮起，TP顯示電機(jī)開啟
5.按下啟動按鈕，啟動機(jī)器人，這時機(jī)器人會繼續(xù)沿著上次停止的程序繼續(xù)走
6.若需要從頭開始執(zhí)行程序，可以電機(jī)“PP移至Main”，再次按下啟動按鈕
7.按暫停鍵可以停止機(jī)器人運行，此時電機(jī)還是開啟的，按下啟動鍵，機(jī)器人會繼續(xù)運行
注意：在暫停下若電機(jī)“PP移至Main”則會清空已經(jīng)堆碼的個數(shù)以及碼放位置計算等信息，再次運行時機(jī)器人將從主程序重新執(zhí)行，需要重新輸入已經(jīng)碼放的包數(shù)信息。
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注意事項
1.送電前一定要確保電源接線正確、牢靠，并且有效接地
2.示教器要斷電插拔
3.斷電后再重啟，一定要等待完全關(guān)機(jī)后約1分鐘再啟動，防止數(shù)據(jù)丟失
4.對程序內(nèi)容等進(jìn)行修改后，一定要復(fù)查一遍
5.對碼垛位置、參數(shù)等修改后，一定要先手動低速運行程序，再自動運行
改動前，要及時做好備份。
完成以上所有步驟后，可以通過現(xiàn)場檢測、陪產(chǎn)等方式測試效果啦！如果測試結(jié)果出現(xiàn)偏差，還需查找原因，可以請有經(jīng)驗的“老司機(jī)”幫忙查看。畢竟，機(jī)器人調(diào)試這個工作，與調(diào)試人員的工作經(jīng)驗和技術(shù)能力還有很大關(guān)系，讓我們一起努力，爭取早日成為一名調(diào)試大師！
文章來源： 新機(jī)器視覺
