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（一)  工業(yè)機(jī)器人的組成
1.  操作機(jī)  2.  驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)   3.  控制系統(tǒng)  4.  人工智能系統(tǒng)

圖1工業(yè)機(jī)器人	圖2工業(yè)機(jī)器人

(二)  工業(yè)機(jī)器人的分類
1.  按操作機(jī)坐標(biāo)形式分類
      操作機(jī)的坐標(biāo)形式是指操作機(jī)的手臂在運(yùn)動(dòng)時(shí)所取的參考坐標(biāo)系的形式。
     (1)  直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人
     (2)  圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人
     (3)  球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人
     (4)  多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人
     (5)  平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人
2.  按控制方式分類
     (1)  點(diǎn)位控制(PTP)工業(yè)機(jī)器人
     (2)  連續(xù)軌跡控制(CP)工業(yè)機(jī)器人
3.  按驅(qū)動(dòng)方式分類
     (1)  氣動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人
     (2)  液壓式工業(yè)機(jī)器人
     (3)  電動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人
工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)由機(jī)座、立柱、手臂、手腕和手部等部分組成。

（一)  工業(yè)機(jī)器人的組成
1.  操作機(jī)  2.  驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)   3.  控制系統(tǒng)  4.  人工智能系統(tǒng)

圖1工業(yè)機(jī)器人	圖2工業(yè)機(jī)器人

(二)  工業(yè)機(jī)器人的分類
1.  按操作機(jī)坐標(biāo)形式分類
      操作機(jī)的坐標(biāo)形式是指操作機(jī)的手臂在運(yùn)動(dòng)時(shí)所取的參考坐標(biāo)系的形式。
     (1)  直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人
     (2)  圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人
     (3)  球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人
     (4)  多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人
     (5)  平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人
2.  按控制方式分類
     (1)  點(diǎn)位控制(PTP)工業(yè)機(jī)器人
     (2)  連續(xù)軌跡控制(CP)工業(yè)機(jī)器人
3.  按驅(qū)動(dòng)方式分類
     (1)  氣動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人
     (2)  液壓式工業(yè)機(jī)器人
     (3)  電動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人
工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)由機(jī)座、立柱、手臂、手腕和手部等部分組成。